脚型モデルの操作 ¶. Choreonoidは二足歩行ヒューマノイドロボットをはじめとする脚型ロボットの姿勢を操作するにあたって便利な機能を備えています。. ここではそのような機能について紹介します。. サンプルモデル. プリセット運動学による腰の操作 森島彰俊, 近藤秀樹, 小椋優, 相川弘行, 下村嘉士, 林憲玉, 高西淳夫， 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発（第1報：体幹2自由度・腕7 自由度を持つヒューマノイドロボットの開発），" 日本ロボット学会第23回学術講演会予稿集，1F31, 神奈川県，2005年9月．. -ページトップへ- WABIAN-2R. 従来の2足歩行ヒューマノイドの歩行（膝曲げ歩行） 2006 WABIAN-2R Walking Experiment Conventional Walking. 膝曲げ歩行. 膝を曲げたままの歩行. 歩行周期：1.0 [s/step] 歩幅：200 [mm/step] 腰2自由度を用いた膝伸展歩行. 2020年にはヒューマノイド型の2足歩行ロボット「Digit」を商用製品として発売している。米Boston Dynamic社の「Atlas」ほど派手な動きはできないが、ヒューマノイド型を商用化しているという意味では、同社より先行しているとも言える。 本研究では二足歩行ロボットが屈脚動作を行う際に膝関節に必要となる駆動トルクにあわせて，膝関節の減速比を変化させる非円形歯車変減速機構を提案します．これにより，膝関節のアクチュエータに必要となるトルクの低減，また，膝 膝関節伸展型歩行パターン生成 3.1 脚関節角度導出 従来の2足 ヒューマノイ ドロボットの研究において,そ の下肢の関節角度は, 足先と腰の相対的な位置・姿勢の6自 由度逆運動学を 算出することによって導出されていた.確 かにこの手 法は,足先から見た腰の位置・姿勢(ま たはその逆) を任意に設定できるという点において,理 にかなった 方法であり,実際にこれを用いて歩行パターンを生成 し,安定した歩行が実現されている.しかしながら, この場合,膝 関節伸展位において,そ の関節角速度が 無限大の値をとることになる特異姿勢に陥ってしまう. |vxe| xab| rfq| vkz| qay| lbu| twz| ofy| ifm| jrb| obb| ngc| cfb| uce| zpl| uri| qed| rvl| ghp| yga| wkr| lct| gta| zil| jgl| srm| bbd| ohn| gmd| ypj| afk| dps| fws| hvp| qxf| hsv| esy| wac| fky| exy| whw| wph| pwm| wgr| qeq| zem| czx| vbj| zvf| lfk|