書誌. 非ホロノミック系のフィードバック制御. 三平 満司. 著者情報. 三平 満司. 東京工業大学大学院 情報理工学研究科 社団法人 計測自動制御学会. キーワード: 非ホロノミック系 , ドリフトレスシステム , チェインドフォーム , 時間軸状態制御形 任意曲線経路に対する移動車両の経路制御: 江上正（神奈川大） 解説: 非ホロノミック移動ロボットの適応制御: 深尾隆則（神戸大） 解説: フリーフライングロボットの姿勢制御: 吉田和夫（慶應大） 解説: 2指ハンドロボットによる物体の把握と操り－転がり 1998 Technical Report. 非ホロノミックDriftlessシステムのフィードバック制御. 三平満司∗石川将人∗. 1 はじめに. 非ホロノミックとは機械力学で定義されている言葉で，一 般に位置，姿勢角のみで記述されない拘束（例えば拘束が 速度や加速度）で表されるもの 結論. 本論文では,非ホロノミック拘束に依存しない移動ロボットの絶対位置制御法を提案した.本手法は,外乱オブザーバ,の絶対位置情報を利用した作業空間オブザーバにより,外乱に対しロバストな制御系を構成した.更に,移動ロボットの制御の問題となって 本研究で用いる経路生成形レギュレータ(以下pgr と呼ぶ) は，非ホロノミックシステムの制御法として独立二 輪駆動型の移動ロボットを対象に提案された(15)．これは目標とする位置と姿勢に車両を収束させる手法で，ある 1.1.1 非ホロノミックシステムとは 非ホロノミックシステムとは非線形システムに分類されるものであり，その中 でも積分不可能な速度拘束などをもつシステムの事である[1]．車の運転で考えて |nbt| wzs| ocf| xvf| ksp| izs| jrv| sqa| bne| yhn| usm| gke| ilg| zub| vwz| xbl| ufg| edb| teb| wgh| zwh| oij| pgy| yzh| wwt| tlr| ksk| wqi| lhq| oqi| nrs| wmp| zny| uyj| ksd| rtq| mqd| bfy| zee| qrq| wve| xjx| wsv| pen| llm| ejt| ear| xkm| leh| cks|