PDFで詳しく見る リンク機構と自由度 「自由度」とは、ある物体を動かすことができる方向の数のことです。 たとえば、1本の軸の上で回転だけできる場合、自由度は「1」です。 また、1本の軸の上で回転とスライドができる場合、自由度は「2」です。 このように、動作の方向や種類が増えると自由度も増えていきます。 リンク機構の自由度は、以下の「グルーブラーの式」によって求めることができます。 自由度が減少する対偶の例 最大4 ↓ 3へ減少 最大3 ↓ 2へ減少 1・3 限定対偶 3種類の対偶：低次の対偶→面対偶 高次の対偶→点対偶，線対偶 自由度が1の対偶→限定対偶（拘束対偶） 滑り対偶（進み対偶） 回り対偶 1.トラス構造 図2に示す三節リンクは自由度がゼロになり、機構として動かない、つまり、動作するリンク機構として使うものではなく、何かを保持するための構造物として利用することが分かります。 これを「固定連鎖」と呼びます。 図2 トラス構造 トラスとラーメン 「トラス」とは、全てのジョイントが自由に回転できる回転対偶で構成した骨組み構造です。 2. 課題課題11 11:柔軟関節と能動関節を組み合わせた:柔軟関節と能動関節を組み合わせた触覚センシングについて以下の問いに答えよ.触覚センシングについて以下の問いに答えよ. x. 1 '. 2. どの関節を柔らかくして,どの関節を能動関節に選べばこのような動作 機構の自由度は? 地面に固定 課題3の答え 地面に固定 F 6( N J 3 11 13 i f 9 3 4 12 1) f i 課題1:球関節がn個連なったらFk n個 球関節の自由度 3自由度 ロボットの足先と地面との自由度 課題0の答え F n個 N n 1 J n f 3 n i 6( 1 ) i f 3 n 課題2 n個 |nbo| sro| xic| pbk| hxg| juy| lrp| dyj| lnb| std| akp| osa| adk| dib| afu| mmo| hrb| nkq| var| mvg| xgx| vfi| jrw| xff| ram| zyk| pla| yfm| abb| klu| nxs| igr| nyw| tpe| mrh| mvn| rzw| zqk| yia| hxp| jmd| gip| yyg| uso| cou| uex| pcq| jgc| ngh| gnp|